Tecnología Laura L

ROBOT QUE SIGUE LÍNEAS La tercera evaluación la hemos dedicado a desarrollar una forma de hacer que un choche se mueva de manera autónoma siguiendo una línea. ¿Cómo lo hemos hecho?         -Conseguir que el robot sepa cuándo moverse: Para esto empleamos un sensor de infrarrojos (véase en la imagen inferior).  S e basa en un sistema de emisión/recepción de radiación lumínica, y gracias él es capaz de distinguir los colores, lo que nos servirá para que el robot pueda determinar si delante suyo hay una línea negra o un espacio en  blanco.             -Co nseguir que el robot se mueva. Utilizamos un controlador de motor modelo L298N (imagen inferior). Cuenta con varios componentes: Jumper regulador : conecta dos pines entre sí. Vin : Energía a la tarjeta arduino GND : (Ground) Toma de tierra, Salidas para los motores A y B : proporcionan la energía necesaria para hacer mover los motores. Pines ENA y ENB : Pines con jumper que encienden o apagan lo

GRUPO: LLC15, CGG13, RGO7 /*** Included libraries ***/ /*** Global variables and function definition ***/ const int IN1_11 = 11 ; const int IN2_10 = 10 ; const int IN3_12 = 12 ; const int IN4 = 13 ; const int ENB = 6 ; const int ENA = 5 ; const int ir_izda = 2 ; const int ir_dcha = 3 ; float Sensor_izda = 0 ; float sensor_dcha = 0 ; float VELOCIDAD = 200 ; void avanza ( ) { digitalWrite ( IN1_11 , HIGH ) ; digitalWrite ( IN2_10 , LOW ) ; digitalWrite ( IN3_12 , HIGH ) ; digitalWrite ( IN4 , LOW ) ; analogWrite ( 5 , VELOCIDAD ) ; analogWrite ( 6 , VELOCIDAD ) ; } void retrocede ( ) { digitalWrite ( IN1_11 , LOW ) ; digitalWrite ( IN2_10 , HIGH ) ; digitalWrite ( IN3_12 , LOW ) ; digitalWrite ( IN4 , HIGH ) ; analogWrite ( 5 , VELOCIDAD ) ; analogWrite ( 6 , VELOCIDAD ) ; } void izquierda ( ) { digitalWrite ( IN1_11 , LOW ) ; digitalWrite