CÓDIGO 3 (giro 90 grados) 



GRUPO: LLC15, CGG13, RGO7


/***   Included libraries  ***/


/***   Global variables and function definition  ***/
const int IN1_11 = 11;
const int IN2_10 = 10;
const int IN3_12 = 12;
const int IN4 = 13;
const int ENB = 6;
const int ENA = 5;
const int ir_izda = 2;
const int ir_dcha = 3;

float Sensor_izda = 0;
float sensor_dcha = 0;
float VELOCIDAD = 200;
void avanza() {
    digitalWrite(IN1_11, HIGH);
    digitalWrite(IN2_10, LOW);
    digitalWrite(IN3_12, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(5, VELOCIDAD);
    analogWrite(6, VELOCIDAD);
}
void retrocede() {
    digitalWrite(IN1_11, LOW);
    digitalWrite(IN2_10, HIGH);
    digitalWrite(IN3_12, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(5, VELOCIDAD);
    analogWrite(6, VELOCIDAD);
}
void izquierda() {
    digitalWrite(IN1_11, LOW);
    digitalWrite(IN2_10, HIGH);
    digitalWrite(IN3_12, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(5, VELOCIDAD);
    analogWrite(6, VELOCIDAD);
}
void derecha() {
    digitalWrite(IN1_11, HIGH);
    digitalWrite(IN2_10, LOW);
    digitalWrite(IN3_12, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(6, VELOCIDAD);
    analogWrite(5, VELOCIDAD);
}
void parar() {
    digitalWrite(IN1_11, LOW);
    digitalWrite(IN2_10, LOW);
    digitalWrite(IN3_12, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    digitalWrite(ENB, LOW);
    digitalWrite(ENA, LOW);
}



/***   Setup  ***/
void setup() {
    pinMode(IN1_11, OUTPUT);
    pinMode(IN2_10, OUTPUT);
    pinMode(IN3_12, OUTPUT);
    pinMode(IN4, OUTPUT);
    pinMode(ENB, OUTPUT);
    pinMode(ENA, OUTPUT);
    pinMode(ir_izda, INPUT);
    pinMode(ir_dcha, INPUT);

}


/***   Loop  ***/
void loop() {
    Sensor_izda = digitalRead(ir_izda);
    sensor_dcha = digitalRead(ir_dcha);
    if (((Sensor_izda == sensor_dcha) && (Sensor_izda > 0))) {
        avanza();
    } else if ((Sensor_izda > sensor_dcha)) {
        izquierda();
    } else if ((Sensor_izda < sensor_dcha)) {
        derecha();
    }
    while ((Sensor_izda && sensor_dcha) == 0) {
        derecha();
        delay(1500);
        parar();
    }
}

Comentarios

Publicar un comentario

Entradas populares de este blog

Redes informáticas :)

Imagen
CONCEPTO RED:  Dispositivos conectados entre sí, que pueden compartir datos o software. TIPOS DE REDES: - LAN :  Local Area Network Permite conectar ordenadores, impresoras, escáneres, fotocopiadoras y otros muchos periféricos entre sí para que puedas intercambiar datos y órdenes desde los diferentes nodos de la oficina.  Las redes LAN pueden abarcar  desde los 200 metros hasta 1 kilómetro de cobertura -PAN: Personal area network (red de área perosnal)  red informática de pocos metros , algo parecido a la distancia que necesita el Bluetooth del móvil para intercambiar datos. Son las más básicas y sirven para espacios reducidos, por ejemplo si trabajas en un local de una sola planta con un par de ordenadores. -CAN: Campus area network (red de área de campus) varias redes de área local instaladas en áreas específicas, pero a su vez todas ellas estarían interconectadas, para que se puedan intercambiar datos entre sí de manera rápida, o pueda haber conexión a Internet en todo
Leer más

Sensor de luz: VERSIÓN 1.0

Imagen
Vamos a utilizar una LDR  en un circuito. La LDR es un componente que aumenta o disminuyte la resistencia dependiendo de la luz que le llegue. Nuestro objetivo es que cuanta menos luz le llegue a la LDR, con más intensidad brille la bombilla. Creamos un circuito muy simple, simplemente conectando todos los componentes, y este es el resultado: Se nos plantean varios problemas: La bombilla apenas luce, y solo lo hace cuando bajamos la resistencia, que es lo contrario a lo deseado Para intenatr corregirlo, conectamos la bombilla de la siguiente manera: Ahora, en cambio, la bombilla brilla todo el rato. ¿Qué solución podríamos plantear? Crear una nueva versión del circuito, añadiendo un relé.                                  
Leer más

CÓDIGO 2 (recuperar línea)

GRUPO: LLC15, CGG13, RGO7 /*** Included libraries ***/ /*** Global variables and function definition ***/ const int IN1_11 = 11 ; const int IN2_10 = 10 ; const int IN3_12 = 12 ; const int IN4 = 13 ; const int ENB = 6 ; const int ENA = 5 ; const int ir_izda = 2 ; const int ir_dcha = 3 ; float Sensor_izda = 0 ; float sensor_dcha = 0 ; float VELOCIDAD = 150 ; void hay_linea ( ) { } void avanza ( ) { digitalWrite ( IN1_11 , HIGH ) ; digitalWrite ( IN2_10 , LOW ) ; digitalWrite ( IN3_12 , HIGH ) ; digitalWrite ( IN4 , LOW ) ; analogWrite ( 5 , VELOCIDAD ) ; analogWrite ( 6 , VELOCIDAD ) ; } void retrocede ( ) { digitalWrite ( IN1_11 , LOW ) ; digitalWrite ( IN2_10 , HIGH ) ; digitalWrite ( IN3_12 , LOW ) ; digitalWrite ( IN4 , HIGH ) ; analogWrite ( 5 , VELOCIDAD ) ; analogWrite ( 6 , VELOCIDAD ) ; } void izquierda ( ) { digitalWrite ( IN1_11 ,
Leer más